臺達 ASDA-B3 是一款怎樣的產品

之前我們拆解了一款臺達的 MH2 自動化控制器，本期我們來看一款他家的伺服產品 – ASDA-B3。

從外觀看，ASDA-B3 的驅動器採用了單體獨立型的結構樣式，即每一個型號的驅動模組都整合有完整的整流和逆變回路，可以單獨構成一套驅動系統。據官方稱 B3 在安裝尺寸上較之前的產品有了一定的改進。例如：400 W 驅動器寬度為 60 mm，相比前一代 B2 寬度減少了 20%。不過，B3 並不支援零間距安裝，多軸並列安裝時需有 25mm 的間距。

各個操作介面主要在前端面板，分為上面的一小塊顯示操作和下面的一大段接線埠兩個區域。顯示操作區域集成了一個 5 位 8 段顯示器、4 個除錯操作按鈕和一個 mini-USB 的除錯埠。接線埠區域又分為左右兩側，左邊是動力區，包括電源輸入、制動電阻、電機埠以及安全接地；右側是訊號控制區，有匯流排通訊、I/O 控制、安全控制和伺服反饋幾個埠。但總體來說，接線埠的佈局是將輸入佈置在上方，輸出則置於底部，這也是目前業內比較流行的做法。

動力電源輸入方面，B3 仍然採用了200 ~ 230 VAC 的電壓等級，小功率 100W ~ 1。5kW 款可使用單相或三相，2kW 以上只可使用三相輸入。

而在動力輸出上，B3 驅動器共有 8 檔，4 個框架尺寸，輸出功率從 100W ~ 3kW，額定輸出電流 0。9 ~ 19。4 A，最大輸出電流 3。88 ~ 58。9 A。

可搭載相容電機包括：

ECM-A3L 系列低慣量伺服電機，該系列電機，共有 40、60、80 三檔框架尺寸，額定輸出扭矩範圍 0。159 ～ 2。39 Nm，最大扭矩範圍 0。557 ~ 8。36 Nm。額定轉速 3000 rpm，最大轉速 6000 rpm；

ECM-B3 系列的中慣量和低慣量伺服電機，該系列電機，共有 40、60、80、130 和 180 五檔框架尺寸，額定輸出扭矩範圍 0。32 ～ 19。1 Nm，最大扭矩範圍 1。12 ~ 57。29 Nm。額定轉速 1500 ~ 3000 rpm，最大轉速 3000 ~ 6000 rpm；

ECM-A3H 系列高慣量伺服電機，該系列電機，共有 40、60、80 三檔框架尺寸，額定輸出扭矩範圍 0。159 ～ 2。39 Nm，最大扭矩範圍 0。557 ~ 8。36 Nm。額定轉速 3000 rpm，最大轉速 6000 rpm。

這幾款電機的反饋為 24 位光學式編碼器或 17 位磁性式編碼器，有單圈或多圈計數選項。按照臺達官方的說法，光學編碼器反饋部分採用了其獨家的光感應補償功能，可幫助提升產品可靠度；而磁感應技術，則能夠幫助提高產品的抗振及耐油汙能力。

再來看這款產品的控制性能。

官方資料顯示，B3 的頻率響應頻寬可達 3。1kHz。與此同時，為了幫助使用者提升伺服系統的除錯效率，在一些除錯功能上，B3 也較臺達之前的產品有了一定的迭代。比如：

B3 也具備控制環快速自整定能力，使用者僅透過除錯軟體或按鍵面板的操作便可完成伺服控制環引數的自動調整。臺達方面表示，基於新的整定演算法，相比 B2，B3 的整定時間將可縮短 40%，同時在相同慣量比的情況下，其速度環寬比也有大幅提升；

用於抑制高頻振動的陷波濾波，頻率引數由前代產品的 3 組提升到 5 組，濾波頻率範圍擴充套件至 5000 Hz，並且可自動掃描並完成共振抑制，時間相較於前代機種縮短 70%；

振動抑制功能，內建兩組撓性結構補償引數，可用於減緩撓性結構末端的振盪，提升控制性能，縮短此類機構負載的除錯時間；

B3 還內建集成了機構剛度診斷功能和頻域響應分析。前者能夠識別傳動機構的彈性與阻尼係數，並將機臺結構特性資料化，透過資料收集，可確保量產機臺的一致性；後者能幫助比對增益調整前後的相位，確認系統穩定度和安全裕量。

模擬回授控制功能，支援 12 位模擬量輸入反饋，可透過外部感測器模擬訊號，實現即時且精準的 PID 控制，提高生產良品率及加工效能。

有關運動控制介面，B3 為使用者提供了 4 種協議的高速匯流排通訊埠選項，MODBUS、CANopen、DMCNET（Delta Motion Control Network 臺達運動控制網路）和 EtherCAT，因此 B3 除了能夠整合到臺達自家的裝置控制系統，也可透過這些通訊埠接入其他一些品牌的自動化系統，以實現各種單軸和多軸整合運動控制功能。