西門子S7-1200PLC控制伺服、步進電機定位的程式指令

西門子S7-1200PLC控制步進電機的定位執行，主要呼叫軸控制指令 Motion Control來控制電機的運動。

Motion Control指令是運動控制指令的集合，簡稱“MC”。這些指令在右側指令欄的“工藝”窗口裡面的“Motion Control”資料夾中。如下圖所示，往程式設計視窗拖放，即可呼叫。

1、軸啟用指令MC_Power

軸啟用指令MC_Power，要在程式中一直呼叫，並在其他運動控制指令之前呼叫。

▼ 新建FB呼叫軸啟用指令

Axis為組態的工藝物件，把建好的工藝物件“步進電機”拖過來，放到這個引腳上，上面的小問號就可以消失，變為工藝物件的名字“步進電機”四個字。

▼ 軸啟/禁用的輸入引腳定義

Enable為軸使能的引腳，輸入為1時，軸控制使能。輸入為0時，根據StopMode的輸入訊號來停止當前軸的執行。

▼軸啟/禁用的輸出引腳定義

2、錯誤確認（復位）指令MC_Reset

復位之前，定位軸工藝物件已正確組態，需要把引起錯誤狀態的原因解除，才能復位。

▼錯誤確認（復位）指令MC_Reset

▼ MC_Reset引數

3、暫停指令MC_Halt

▼ 暫停指令MC_Halt的插入

▼ MC_Halt引數

4、回原點指令MC_Home

使用相對定位控制功能，每次重啟裝置都要執行原點回歸；使用絕對定位控制功能，第一次開機時也要執行一次原點回歸。

▼回原點指令MC_Home指令的插入

▼ MC_Home引數

5、絕對定位指令MC_MoveAbsolute

▼ 絕對定位指令MC_MoveAbsolute的插入

▼ MC_MoveAbsolute引數

6、相對定位指令MC_MoveRelative

▼ 相對定位指令MC_MoveRelative的插入

▼ MC_MoveRelative引數

7、預定義速度軸移動指令MC_MoveVelocity

▼ 預定義速度軸移動指令MC_MoveVelocity插入

▼ MC_MoveVelocity引數

8、預定義速度點動移動軸指令MC_MoveJog

▼ 預定義速度點動移動軸指令MC_MoveJog的插入

▼ MC_MoveJog引數

9、命令表格定位指令MC_CommandTable

▼ 命令表格定位指令MC_CommandTable的插入

▼ MC_CommandTable引數

10、更改軸的動態設定指令MC_ChangeDynamic

▼ 更改軸的動態設定指令MC_ChangeDynamic的插入

▼ MC_ChangeDynamic引數

11、工藝物件引數寫入指令MC_WriteParam

▼ 工藝物件引數寫入指令MC_WriteParam的插入

▼ MC_WriteParam引數

11、工藝物件引數讀取指令MC_ReadParam

▼ 工藝物件引數讀取指令MC_ReadParam的插入

▼ MC_ReadParam引數

西門子S7-1200PLC的MC指令就是這麼多個，也不會全部都用上，使用的時候可以點選該指令按F1調出幫助文件進行參考。

感謝閱讀指正，關注瞭解更多！