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Q程式設計介紹

SCL指令的使用已經有很多年的歷史。Q程式是建立在SCL指令基礎之上的一個新的平臺，擴充套件了SCL命令的使用，允許使用者建立與儲存SCL指令。這些程式可以儲存在驅動器的非易失性儲存器中，驅動可以脫離主機獨立執行這些程式。Q程式為系統設計提供了高度的靈活性和強大的功能。主要特點如下：

運動控制（例如FL、FP、SH等）

執行駐留程式

多工處理（請參閱MT指令）

條件判斷（例如OI、TI等指令）

數學運算（例如R+、R-、R*、R/、R|、R&等指令）

暫存器操作（例如RX、RM等指令）

1個Q程式支援多達12個程式段，每個程式段最多可以編寫62條指令。

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參考例程

以下內容給出了Q程式設計的參考例程，並對這些指令逐條進行了解釋，Q程式設計中所有指令均為快取指令（Buffered Commands）

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點到點相對運動（Feed to Length）

FL（Feed to Length）指令用來完成點到點相對位置運動，當執行該指令時，電機將按照設定的加速度（AC），減速度（DE）及執行速度（VE），完成一段固定的相對位置距離（DI）。電機轉動的方向由DI指令的正負極性決定。比如，DI32000 代表電機順時針轉動32000步（或微步），而DI-32000代表電機逆時針轉動32000步（或微步）。上圖中列出了一個參考例程，Q程式透過WI指令首先等待輸入口3接收一個下降沿觸發訊號，如果條件滿足，電機將按照20 轉/秒的轉速，轉動4圈；如果條件不滿足，程式將一直停留在WI指令處等待輸入口3接收正確的觸發訊號為止。

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點到點絕對運動（Feed to Position）

FP（Feed to Position）指令用來完成點到點絕對位置運動，當執行該指令時，電機將按照設定的加速度（AC），減速度（DE）及執行速度（VE），完成一段絕對位置距離（DI）。DI指令代表目標絕對位置，電機轉動方向不由其正負極性決定，而由電機當前絕對位置與目標絕對位置來決定。上圖中列出了一個參考例程，Q程式透過WI指令首先等待輸入口3接收一個下降沿觸發訊號，如果條件滿足，電機將按照20 轉/秒的轉速，轉動4圈，然後等待1秒（WT指令），然後電機以20 轉/秒的轉速回到絕對位置0點；如果條件不滿足，程式將一直停留在WI指令處等待輸入口3接收正確的觸發訊號為止。

SP（Set Position）指令用來設定電機當前的絕對位置，如傳送“SP0”指令，將電機當前位置設為絕對位置零點。注意，SP指令設定的引數是以編碼器Encoder Counts作為基本單位的，比如一個裝有500線編碼器的電機，一圈有2000個Encoder Counts，如傳送“SP5000”指令，將電機當前位置設為以絕對位置零點順時針方向2。5圈的位置。

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運動到感測器位置（Feed to Sensor）

FS（Feed to Sensor）指令使電機以一個固定速度轉動，直到一個輸入口的電平狀態滿足觸發條件，電機減速，運動停止。運動引數由AC，DE，VE及DI指令決定，注意DI指令在FS指令執行時代表輸入口電平狀態滿足觸發條件後，電機減速到0的運動距離，注意DI設定的減速具體必須大於最小減速距離Dm，最小減速距離由DE，VE，EG指令決定，計算公式如下，其中V代表VE設定值，R代表EG設定值，D代表DE設定值：

注意：

當DI設定值大於最小減速距離Dm時，電機接收到輸入口觸發電平狀態（找到感測器）後，會繼續以當前速度向前運動（DI-Dm）的距離，然後以DE設定的減速度減速，直到完成Dm的減速距離。同時，DI指令也決定了電機剛開始運動的方向，比如，DI8000 代表執行FS指令後，電機順時針轉動，而DI-8000代表執行FS指令後，電機逆時針轉動。輸入口電平狀態分為H（高電平），L（低電平），R（上升沿），F（下降沿）這幾種狀態。

上圖中列出了一個參考例程，Q程式透過WI指令首先等待輸入口3接收一個下降沿觸發訊號，如果條件滿足，取消限位功能，電機以5轉/秒的轉速順時針方向轉動，直到輸入口7接收到一個高電平觸發狀態，驅動器找到了感測器，於是以DE設定的減速度，DI設定的減速距離完成減速到0。然後電機等待1秒鐘，隨後以20轉/秒的速度執行到絕對位置零點處，開啟限位功能。

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迴圈（Looping）

使用者可以透過兩種方式來實現程式的迴圈。第一種使用QG（Queue Goto）指令，設定QG引數使程式回到設定的行數。下圖中列出了一個參考例程，在FL指令後等待時間0。5秒（WT0。5），然後使用QG指令，使程式回到第一行重新執行，實現不斷迴圈。

第二種方法是使用QR（Queue Repeat）指令，QR指令指明跳轉到哪一行和迴圈次數。下圖中列出了一個參考例程，QR指令表示跳轉到第二行，引數為3，即迴圈次數由使用者自定義暫存器3中的值決定，在這裡RX指令寫入數值5到自定義暫存器3， 所以程式迴圈執行5次。

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跳轉（Jumping）

程式跳轉由QJ（Queue Jump）指令實現，跳轉和迴圈不同，跳轉主要判斷條件是否滿足，即跳轉指令通常和TI（輸入檢測），TR（暫存器檢測），CR（暫存器比較）指令配合使用。下圖中列出了一個參考例程，有兩種可能的運動，順時針旋轉，當輸入訊號5有效時（低電平有效）電機開始逆時針旋轉，加速度300，減速度450，速度18。5，兩種運動間有0。25秒的等待時間。然後，檢測X5訊號的狀態，當 X5訊號有效時（True），程式跳轉到第10行，開始逆時針旋轉，如果X5訊號為高時程式直接到第7行進行順時針旋轉， 執行完後回到第一行進行迴圈。

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程式呼叫（Calling）

程式呼叫是在不同的程式段（Segment）之間實現的。QC（Queue Call）指令允許使用者結束一個當前程式段，呼叫另一個程式段，執行完後，回到執行呼叫指令的第一個程式段。這樣，使用者可以把需要多次迴圈的程式單獨放到一個段中進行呼叫，以減少迴圈的次數和降低程式結構的複雜度。下圖中列出了一個參考例程，由第1程式段（Segment 1）和第2程式段（Segment 2）組成：

第1程式段在第6、10行呼叫第2程式段，第2程式段中設定Y1低電平輸出，等待0。25秒，設定Y2低電平輸出，等待0。25秒。然後設定Y2高電平輸出，等待0。25秒，設定Y1高電平輸出，回到第1程式段，繼續執行第1程式段內後續指令。

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多工處理（Multi-tasking）

多工處理模式（MT1）允許程式在執行執行指令（如FL，FP，CJ，FS等）時，同時執行其他指令，而不需要等待前一個執行指令的結束。在單任務處理模式（MT0）下，Q程式是順序執行的，即執行下一條指令會等待上一條指令的結束。例如，FL指令後是SO指令，那麼驅動器在FL指令結束後才會設定輸出。當開啟多工處理模式（MT1），Q程式執行執行指令的同時會執行後面的指令。例如，上面的FL，SO指令，執行多工處理，驅動器開始執行並且立即執行輸出設定，不需要等待FL指令執行完畢。多工處理由MT指令設定，MT1為多工處理開啟，MT0為多工處理關閉（單任務處理模式）。

例如上圖所示，當MT=1，驅動器執行FL指令，等待0。5秒後設置輸出口Y1為低電平，不需要等待FL指令結束後，再等待0。5秒才輸出低電平。以上是一個最基本的例子，如果您嘗試對您的驅動器進行程式設計，請儘量保證DI值足夠大以觀察不同的指令執行後的區別。注意，因為電機不能同時執行兩種運動，即使多工處理開啟後，運動指令還是會有先後順序。例如，多工處理開啟後，程式中連續有兩種執行指令，那麼驅動器還是會等待第一條指令完成後執行下一條指令。

END