相機雲臺
目錄
相機雲臺與舵機
把舵機連線至APM2
把舵機連線至Pixhawk
把PX4連線至舵機
透過Mission Planner配置雲臺
有關相機使用問題的除錯
配置快門
相機雲臺與舵機
APMCopter，APMPlan或APMRover，可以透過任何剩餘通道控制，用以穩定雲臺。同時，也可以把自穩和飛手的輸入指令結合起來用（通常使用通道6的調諧旋鈕）。
下面的例子是APMCopter的截圖，但是同Plane和Rover完全一樣。
如果連線了舵機，照相機的快門也可以由APM觸發，或用“繼電器”觸發。觸發快門的動作可以透過你的接收機的開關7通道或者任務自動控制。
警告：請勿將舵機電源（紅）和地（黑）導線連線到RC10（A10）和RC11（A11），這樣舵機的運動可能會導致APM掉電。去掉JP1跳線冒，從外部BEC或從APM的後部電源插針給舵機供電。更多細節在下面的連線舵機到APM的部分。警告：請確保在增加了的額外重量後（相機雲臺），理論上穩定模式下懸停油門仍在50%左右，且不超過70%，因為多軸動力不足時，遇干擾恢復能力也比較差。
把舵機連線至APM2
雲臺的roll和pitch舵機訊號線（只是訊號線！）應該連線至A10和A11靠右引腳（如下圖所示的符號S）。
非常重要 1：APM2旁邊的絲印有可能不能準確地與針腳對齊。
非常重要 2：下面的圖示顯示了2行的SPI引腳（圖中標有“NC”），沒有插入針腳，但大多數的APM2。X主機板還是有插入針腳的。
非常重要 3：標記NC的一定不要插入針腳。
如果有舵機，可以把雲臺的roll/tile連線到RC5到RC8輸出，前提是未被使用時。
請勿將舵機電源（紅）和地（黑）導線連線到RC10（A10）和RC11（A11），這樣舵機的運動可能會導致APM掉電。去掉JP1跳線冒，從外部BEC或從APM的後部的電源插針給舵機供電。
注意：APM2。x RC10和RC11輸出頻率為50Hz（標記為A10和A11），可以控制模擬或數字舵機，而RC1到RC8輸出在490hz，理論上只適用於數字伺服系統。
把舵機連線至Pixhawk
連線雲臺至Pixhawk的輔助輸出引腳（AUX）。連線傾斜（pitch）至aux訊號輸出腳1。roll連線到aux訊號輸出腳2。地線連線到aux訊號輸出地線上。
把PX4連線至舵機
相機雲臺舵機連線口（FMU USART2）在PX4IO板上。
5引腳插針在PX4IO板邊上，在伺服聯結器相反的一端，處於板子的邊緣。
相機雲臺roll舵機訊號輸出訊號線，應連線到引腳2（RC9）。
相機雲臺pitch舵機輸出訊號訊號線，應連線到引腳3（RC11）。
如果你的相機雲臺有yaw訊號線，應連線到引腳4（RC12）。
單獨給舵機提供電源和地。
透過Mission Planner配置雲臺
在配置選單，硬體選項，你會發現一個相機雲臺設定螢幕。（見下圖）
給雲臺的每個舵機/軸選擇合適的通道，並確保“Stabilise”複選框被選中。
舵機限值應調整，以確保在雲臺舵機不受限制。
角度限值應設定，為對應機架本身的舵機限度的傾斜角度。如果你測試雲臺時，雲臺並沒有正確的保持穩定（例如它在你傾斜多軸時過傾或修正不足），就向上或向下微調角度的限制。
（這並不是真的“角度”的限制，而是給出了舵機機在60°運動極限內的運動範圍的大小。
例如，如果設定為-60 / +60。在飛行器達到-60°/ +60°時，舵機將達到-30°/ +30°（極限）
如果設定為-15 / +15。飛行器達到-15°/ +15°時舵機將達到-30°/ +30°（極限）
“收回角”指當裝載的模式是“retracted”（即：MNT_MODE=0），雲臺的角度位置。“收回”通常是指當雲臺被拉入飛機機體，對於多軸來說，通常沒有太大的用處。
“中性角”指的是安裝雲臺的初始位置。通常指的面朝正前的方向。
“控制角”指的是透過地面站或者遙杆來控制雲臺的引數。這些值會被地面站覆蓋，所以在任務規劃器介面上更新他們沒有任何意義。
如果你發現你的雲臺向錯誤的方向轉動，檢查反向複選（Reverse）框。
配置雲臺和快門
如果你想要飛行時調整雲臺的側傾，roll或pan（平移），設定輸入為通道“RC6”，通常是指遙控器調諧旋鈕。！注意！如果你這樣做的話，你需要在Mission Planner的“標準引數” – >“設定”頁面把你的6通道選項設為“CH6_NONE”。
有關相機使用問題的除錯
果凍效應（或滾動快門），是使用CMOS攝像頭（GoPro等）的一個副作用，是由於槳/馬達的震動而引起的。可以透過在相機上安裝軟橡膠、矽膠、泡沫塞或尼龍搭扣得到改善。
CCD相機一般使用幀曝光，沒有“捲簾式快門”效應，振動和攝像頭的移動仍將產生不良影響。
由於模型的高頻非同步振動，許多相機的數字訊號，甚至光學系統穩定性，也變的不如應用程式中預想的穩定。
但也有例外：即使在最大30電子變焦，索尼相機的拍攝平衡穩定系統是很出色的。
如果你的相機移動有些抽動，可能是你多軸的PID P值設定過高。
Rate P值太高，主要現象是有5到10HZ的振動。
一般高效能多軸（有高推重比），需要較低的P值以避免振盪。
對於影片來說，就算P值沒有明顯引起振盪，也可能在影片中產生“抖動”的效果。
嘗試降低P值30%左右。
配置快門
https：//www。ncnynl。com/archives/201608/474。html
