1.大非川之戰

咸亨元年（670年），吐蕃入侵唐朝，唐高宗命薛仁貴為邏娑道行軍大總管，率將軍阿史那道真、郭待封與五萬唐軍迎擊吐蕃軍，以救援歸附大唐，被吐蕃入侵的吐谷渾。

郭待封曾經任鄯城鎮守，與薛仁貴平級，以居於薛仁貴之下為恥，多次違抗薛仁貴的命令。

戰爭初期，唐軍行至大非川（今青海共和縣西南切吉平原，一說為今青海湖以西的布哈河），將要行軍至烏海（今青海海南州興海縣西南苦海，興海縣與果洛州瑪多縣交界處），薛仁貴對郭待封說：“烏海地勢險要，而且多瘴氣（注：此地海拔4100米，古人不知高原反應，以為是瘴氣），我進入死地，可以說很危險，然而行軍快就能成功，行軍慢就會失敗。

大非嶺寬平，可以設定二座柵欄，全部輜重糧草放在柵欄裡面，留二萬人防守，我率領輕裝主力抄近路，攻敵不備，必能消滅敵軍。”

薛仁貴就這樣與郭待封約定，薛仁貴率領輕裝主力部隊快速行軍至河口，遇到敵軍，唐軍勝，殺敵很多，獲牛羊數以萬計。

唐軍進到烏海城，等待後援。郭待封沒有聽從薛仁貴的命令，率領輜重部隊緩慢前進。

吐蕃二十萬大軍來救援烏海，得知唐軍輜重糧草部隊在路上行軍，沒有直接攻打烏海，而是攻打唐軍輜重糧草部隊，郭待封敗走趨山，輜重糧草都被土蕃軍劫走。

薛仁貴只好率軍退守大非川，吐蕃軍增兵至四十萬來戰，唐軍大敗。薛仁貴於是與吐蕃大將論欽陵約和。

唐軍兵力不到五萬，沒有割地，也沒有賠款，憑著唐軍的強悍戰力和薛仁貴的威名，與四十萬吐蕃軍實現了停戰。要知道這時的吐蕃正是強盛時期，在青藏高原、西域、唐安西四鎮佔據廣大地域，吞併了吐谷渾，版圖很大。

由此可見薛仁貴威名之盛。

但是軍事將領敗了就是敗了，按律當斬，不過唐高宗念及薛仁貴的功勞和救命之恩，沒有處死薛仁貴，而是削去薛仁貴軍職，貶為庶人。

2.脫帽退萬軍

不久，高句麗人紛紛叛亂，唐高宗任命薛仁貴為雞林道總管，以經略高句麗。上元中（675年），薛仁貴因事獲罪，被流放到象州，不久遇到大赦而回家。

永淳二年（683年），唐高宗念及薛仁貴的功勞，召見薛仁貴，說：“當年萬年宮遇到洪水，如果沒有愛卿，朕早已葬身魚腹。愛卿滅九姓突厥，破高句麗，使漠北、遼東都遵教化，都是愛卿的功勞。愛卿雖然有過失，但是朕豈能忘記愛卿的功勞？

有人說愛卿在烏海城放任吐蕃軍，不攻擊敵軍，致使我軍失利，這才導致朕恨你疑你。現在西方邊境不寧，瓜、沙二州道路阻絕，愛卿能高枕無憂，不為朕指揮嗎？”

於是唐高宗拜薛仁貴為瓜州長史、右領軍衛將軍、檢校代州都督，率兵在雲州擊突厥元珍。

突厥軍首領問：“唐將是誰？”

唐軍回答說：“薛仁貴。”

突厥軍首領說：“我聽說薛將軍流放象州而死，怎麼能死而復生？”

薛仁貴脫下頭盔見突厥人，突厥軍士相視失色，下馬羅列而拜，然後後退。

薛仁貴進攻敵軍，大破敵軍，斬首萬級，獲斬首萬級，獲俘虜二萬餘人，駝馬牛羊三萬餘頭。

同年薛仁貴病世，享年七十歲，贈左驍衛大將軍、幽州都督，官府造靈車，同家屬一起護送靈車還鄉。

3.忠義薛家將

薛仁貴生有薛訥、薛慎惑、薛楚卿、薛楚珍、薛楚玉五子。薛訥也是唐朝名將，官拜左羽林大將軍，封平陽郡公，受武后重用，多次率軍平定突厥之亂，薛訥的兒子、孫子不是將軍，就是刺史。

史書說薛訥性格沉默寡言，其用兵，越是遇大敵，薛訥軍就越強壯。

薛訥三子薛徽、薛直、薛暢分別官拜左金吾將軍，綏州刺史，薛暢，左羽林將軍，薛訥之孫薛揖、薛振、薛堅、薛幹都官拜刺史。

薛楚玉，唐玄宗開元中期為范陽節度使，後來以不稱職而被革職。

薛楚玉之子薛嵩，在安史之亂時，被史朝義裹挾著造反，後來撥亂反正，歸順王師，授封范陽節度使。

薛楚玉的兒子、孫子、曾孫不是將軍，就是節度使。

薛雄（薛慎惑之孫）為衛州刺史，田承嗣引誘薛雄造反，薛雄不從，被田承嗣派刺客殺害。

薛仁貴往下至少四代都出將軍，是將門世家，忠義傳家，美名傳揚天下，可稱為薛家將，與楊家將齊名。