漢初燕王盧綰捲入劉邦諸子奪嫡之爭，劉邦令盧綰支援並保護趙王劉如意，導致盧綰與呂后等沛縣幫反目。由於劉邦忽然去世，周勃大兵壓境，燕王盧綰不想與漢軍開戰，率數千騎兵及從眾投奔匈奴。
盧綰的部將衛滿，率千餘騎兵，遠走遼東，進入朝鮮半島。衛滿殺朝鮮王箕準，建都王險城，收容燕齊亡命之徒，攻略四周小邑，降服諸夷，實力漸強。
漢惠帝和呂后之時，天下初定，衛滿強盛，其南方的真番、臨屯等大部落都來歸附，地方數千裡。漢朝遼東太守與衛滿立約，使為外臣，禁約塞外蠻夷，勿得侵犯漢朝邊境。蠻夷君長欲入見天子者，不得阻止。
漢武帝時期，衛滿朝鮮已經傳至衛滿之孫衛右渠，誘導亡命漢人前往，阻止濊人、真番、臨屯入朝中國。
公元前128年，濊［huì］人首領南閭，不堪忍受衛滿朝鮮的侵擾，率二十八萬族人內附遼東。
濊人生活在東朝鮮灣，與衛滿朝鮮隔著北大峰山脈、阿虎飛嶺。濊人部落總人口至少三十萬以上，是漢朝一個郡的規模，如此都擋不住衛滿朝鮮的擴張，可見其戰力可觀。
武帝在濊人故地設蒼海郡，不過並未派太守和軍隊駐防，兩年後裁撤。
濊人來投的前五年，漢朝組織了馬邑之圍，打響了反擊匈奴的第一槍。濊人來投的前一年，武帝遣李廣、公孫敖、公孫賀、衛青四位將軍出塞討伐匈奴。此時漢匈戰爭正如火如荼進行，而且漢朝處於劣勢，無力分兵來管朝鮮半島的事情。
公元前109年，漠北之戰十年後，漢朝已經平定南越、西南夷，今時不同往日。這年武帝遣涉何為史，到朝鮮責備衛右渠，不僅放南方的真番、辰韓國入朝，還要親自到長安稱臣。
衛右渠知漢之強盛，對涉何客客氣氣，但不肯奉詔去長安。涉何離開時，衛右渠派了一個裨王一直送到浿［pèi］水（清川江）。
涉何見出使目的未能讓達到，惱羞成怒，便指揮帳下士兵，偷襲朝鮮裨王，取首級飛馳入塞。涉何上表朝廷，朝鮮王不肯奉詔，於是襲殺朝鮮裨王，取首級而還。武帝不察底細，見涉何斬將報功，授為遼東郡東部都尉。
衛右渠見其裨王被殺，勃然大怒，又聞涉何為遼東都尉，正無從發洩，便遣將領兵，乘其不備，襲攻遼東，竟將涉何殺死。
天子之怒，伏屍百萬。
武帝龍顏大怒，下詔左將軍荀彘、樓船將軍楊僕，各率五萬人馬，兵分兩路討伐朝鮮，約定會攻朝鮮都城王險城。左將軍荀彘的主力來自燕代，外加各地死罪囚徒，走陸路，從遼東進入朝鮮；樓船將軍楊僕的主力來自朝廷水師及齊地，再加上各地死罪囚徒，走海路，從膠東半島出兵，渡黃海，登陸朝鮮半島西部。
荀彘曾作為校尉追隨衛青參加漠北之戰，一度成為侍中，在武帝身邊轉。荀彘既是衛霍集團的一員，也是武帝身邊紅人，這才拜左將軍，總領朝鮮戰場全域性。
楊僕是赤泉侯楊喜的後人，昆明池水師兩大將領之一。五將軍下南越，楊僕軍掃除了大部分障礙，最後被路博德取得頭功。五將軍徵東越，楊僕軍正面攻殺徇北將軍，吸引了東越大部分兵力，最後韓說渡海取得頭功。兩場戰爭楊僕明明戰勝，卻茫然若失，朝鮮此役當然絕不讓頭功旁落。
朝鮮王衛右渠得報，急分派將士固守險要地方，以防漢軍突破進入國境。
楊僕的水師船艦分批次渡海，楊僕本人領七千先鋒軍的船隊，抵達大同江口。按理說楊僕可以先等主力到齊，甚至等苟彘軍開拔到位，再尋朝鮮主力決戰。然而楊僕要立首功，就是要趁荀彘未到，於是冒險浮水輕進，船隊逆大同江來到王險城下。
楊僕令七千大軍悉數登岸，列陣，準備攻城。
衛右渠的主力調到了鴨綠江一線，驀聞漢兵乘船而來，卻也心驚。衛右渠見漢軍只有七千，大呼“天助我也”，遂命大開城門，督兵出戰。朝鮮軍人手一把木盾，這是早知漢軍強弩的威力，因此兩下交戰一陣，漢軍寡不敵眾，死傷大半，其餘四散逃生。
楊僕與部眾失散，落荒而逃至深山之中，藏匿十餘日，漸漸收集潰卒。清點人數，每三人只剩一人，七千人馬人折損近五千。
左將軍荀彘率遼東士兵為先鋒，日夜兼程抵達浿水，結果遭到埋伏，雖損失不大，卻出師不利。荀彘等大隊人馬到齊，才發現朝鮮軍已在對岸紮營，阻住去路。雙方僵持數日，漢軍聲東擊西，總算渡過浿水。接著連番交戰，互有勝負，彼此相持多日，漢軍未能突破朝鮮防線。
現在兩路漢軍，樓船將軍楊僕率四萬五千人，困在大同江裡。左將軍荀彘率四萬九千多人，困在浿水東岸，連王險城的城牆都沒看到。
武帝見漢軍勞師遠征，兵困城下，師出無功就算了，一旦斷糧形勢就會急轉直下，便遣衛山為使，到王險城求和，曉以利害。
衛山是衛青的舅父之子，也是太子劉據的座上賓，常活躍在武帝身邊。漠北之戰時，衛山跟著霍去病，擒匈奴一王，封義陽侯，食邑1100戶。衛山代表武帝，也代表太子，更代表衛霍集團，要戰功有戰功，其身份不是之前使臣涉何能相提並論的。
果然衛右渠一見衛山，相見恨晚，認祖歸宗，都是春秋衛國後裔。衛右渠頓首謝罪，說自己早欲請降。今見使節，情願歸附，即令太子隨同衛山入朝謝罪，並獻戰馬五千匹，又送到許多糧食，犒賞漢軍。
衛山在朝鮮賺足了面子，與朝鮮太子起程歸國，衛右渠派了一支全副武裝的萬人軍隊護送。大軍抵達浿水，衛山告訴朝鮮太子，朝鮮兵不可渡浿水入漢境。朝鮮太子擔驚受怕，便率眾馳回。
衛山見事不成，只得回報武帝。武帝怒其失計，立將衛山斬首，一面遣人催促二將進兵。
於是左將軍荀彘驅軍急進，攻破數道險關，直抵王險城，與樓船將軍楊僕會師。接著荀彘攻城北，楊僕攻城北，數月未下，到冬季大雪紛飛，漢軍只好原地休整。
話說衛山的功勞其實不小，漢軍多了五千戰馬和許多糧草，不僅實力大增，持久戰的能力也大增。反之朝鮮失去五千戰馬，就很難出城與漢軍交鋒，只能固守王險城。朝鮮失去許多糧食，當然也大幅削弱了打持久戰的能力。如果這是象棋對弈，本來旗鼓相當，朝鮮卻把自己的馬給了對方，形勢完全不同了。
對雙方來說，這都是一個難熬的冬天，漢軍中荀彘軍多來自燕代，對這種天氣適應性更強一些。楊僕軍是水師，不擅攻城，也不適應冬季作戰。
只要不下雨雪，荀彘便日夕督師猛攻，並令楊僕同樣攻擊。然而楊僕記起前次與路博德圍攻番禺，出盡死力，欲佔首功，結果反被路博德坐享現成。楊僕一心想學路博德，派人入城講和。於是衛右渠與荀彘力戰，與楊僕談和，荀彘對此牢騷滿腹。
論軍職，左將軍（軍職二品）比樓船將軍（官職三品）高一級，楊僕要聽荀彘的。但楊僕在徵南越後封將梁侯，加上他所統兵馬確實不擅攻城，因此任憑荀彘催促，卻吩咐將士，就城下排陣，搖旗吶喊，虛張聲勢，只是裝模作樣攻城。
楊僕學路博德有板有眼，雖然衛右渠一意固守，但將軍王唊、左右相韓陶、路人，尼溪相參等，都與楊僕建立聯絡，希望在合適的時候投降。
武帝在冬天就知道兩將不和，於是立即遣濟南太守（官職三品）公孫遂前往督軍。
公元前108年春天，公孫遂到了朝鮮，當然偏向上級左將軍，與荀彘一起，把樓船將軍騙到帳中拿下。於是荀彘將兩支軍隊並在一起，約有九萬人，將全城圍住，四面猛撲，日夜架起雲梯攻打。
城中危如累卵，投降派見楊僕消失，知道再不投降恐怕就沒機會了。首先是將軍王唊率隊帶頭出城投降，後來封平州侯，食邑1480戶。
接著是左右相韓陶、路人，陸續開城出降。韓陶封荻苴侯，食邑540戶。路人比較倒黴，死在去長安的路上，結果其子路最封涅陽侯，食邑與韓陶差不多。
此時朝鮮幾乎必敗，尼溪相（官職名）參想如此投降，恐無戰功，便殺了衛右渠，獻首漢營。後來參封澅清侯，食邑1000戶。
戰爭並未結束，將軍成已寧死不降，率軍拒城抵抗。
荀彘使降人招諭守兵，如再抗違，一體屠戮。守兵慄慄危懼，朝鮮王子衛長、路人之子路最，率軍共殺成己，戰爭總算結束。朝鮮王子衛長後來改名張閽，封幾侯，食邑可能有數千戶。
朝鮮平定，濊人、真番、臨屯部落稱臣，武帝在朝鮮半島北部設四個郡：樂浪、玄菟、真番、臨屯。
樂浪郡首
府設在朝鮮（今朝鮮平壤），主要是衛滿朝鮮的地盤。
真番郡首府設在霅城（今韓國首爾），並設有昭明都尉府。
臨屯郡首府設在東暆，並設有不而都尉府。
玄菟軍首府設在夫租（今朝鮮咸興），後經過多次重置，到三國時已整體遷移到遼東郡以北。
兩位將領回到長安，以為凱旋迴來定有重賞，尤其是荀彘還指望封侯。
然而武帝責怪他們互相爭功延誤戰機，先將主將左將軍荀彘斬首，可見武帝對衛霍集團下手絕不手軟。楊僕則削爵、去官，拿錢贖罪，免為為庶人，這已經考慮到其徵南越和東越勞苦功高了。
濟南太守公孫遂也未能倖免，武帝派他去監軍，不但未能化解將領不和，還夥同左將軍一起抓捕樓船將軍，於是推出斬首。
至此遠征朝鮮的左將軍、濟南太守都被武帝處死，樓船將軍成了庶民，反而朝鮮降將有五人封侯，也是一樁怪事。
