公元1302年7月11日，在法蘭德斯的科特賴克外圍發生了一場血戰，布魯日的佛蘭芒民兵聚集在此，一舉擊潰了前來鎮壓的法國大軍，法軍至少有千餘騎士戰死，在法軍騎士身上繳獲的金馬刺數不勝數，故而此戰被後世稱為“金馬刺之戰”。戰役結束後，佛蘭芒人為紀念這場戰役的勝利，把繳獲的馬刺掛在了科爾特賴克的聖母教堂裡，這一天也被比利時的佛蘭芒人定為官方紀念日。

金馬刺之戰，佛軍的大勝，令歐洲大陸上的戰役模式開始有重大的變化，大騎兵時代自此逐漸終結。

據記載，佛蘭芒民兵共有9000餘人，其中除了400貴族騎士之外全是由手工業行會會員組成的步兵部隊，而對手法軍總兵力約8000人，但其中有著由騎兵和侍從騎兵組成的2500名貴族騎士。在當時，騎士的的裝備精良，又有著優秀的騎術，其戰力和步兵相比是一比十，也就是說，一個騎士可以抵得過十個步兵。佛蘭芒民兵雖然有人數優勢，但是優勢也不大，而且在騎兵數量上遠遠比不上法軍，那麼他們是怎麼用步兵大敗法軍，打出了中世紀步兵戰勝騎兵的範例戰役之一呢？這不僅是雙方戰術的差距，有一樣武器在此戰中也起到了關鍵性的作用——刺槌。

金馬刺戰役是歐洲歷史上是少數成功的鄉鎮農民起義，其他起義大多因為裝備、素質等原因而被鎮壓。

刺槌（goedendag），因其讀音與荷蘭語的“日安”相近，所以也人叫它做“日安棒”。刺槌使用簡單、製作簡易，由直徑10釐米，長度約1。5米到2米的棍子和鋒利的椎尖組成，末端厚，較為沉重。一般作為步兵的輔助武器出現，在十三、十四世紀的西歐較為流行。作為輔助武器，刺槌擁有良好的破甲能力，既可以砸擊，也可以當做長矛刺擊。特意強化的結構和重量，使頂部錘頭可以像雙手長錘一樣盪開刀劍、砸破鎧甲，厚重的錐尖可以輕易刺穿鎖甲，在對付衝鋒的騎兵時有奇效。但由於騎兵全身甲的日漸完善和越來越精良的錘矛和軍用戟，在十五世紀時，刺槌就悄然退出了西方戰場。

現今出土的刺槌頭部，可以看出相比於槌，更類似於槍矛類的頭部。

在刺槌大顯神威的金馬刺戰役中，佛軍為應付法軍精銳的騎士部隊，在佈滿溝壑與小溪的土地上設立陣地，準備迎敵。法軍方面見地勢難以發揮騎兵戰力，於是準備讓侍從們在地面上鋪滿木板，好讓騎兵部隊通行，但法軍總帥羅伯特二世沒想到的是，還沒等計劃實施成功，法軍的步兵就已經開始發起對敵方的進攻。

羅伯特二世，是14世紀後期蘇格蘭王國的君主，也是統治蘇格蘭（和之後英格蘭）長達三百多年的斯圖亞特王朝的第一代君王。

在交戰中，佛軍處在下風，敗相已顯。這時羅伯特二世認為佛蘭芒民兵馬上就要潰敗，驕傲自大的他想讓貴族出身的騎士部隊獲取軍功，於是馬上命令步兵撤回，騎兵出擊。可由於步兵人數眾多，在撤回陣地時大大阻礙了騎兵出擊的速度，再加上地勢原因，騎兵部隊的機動性又一次降低，等騎士們慢慢衝到佛軍陣地前的時候，佛軍早已重整旗鼓，嚴陣以待，法騎兵瞬間陷入重圍。民兵們手持刺槌，或刺或砸，短小沉重的刺槌在亂軍中非常靈活，而法軍引以為傲的精銳騎士們在惡劣地形裡無法施展騎術，巨大的騎槍也失去了作用，被佛軍一一擊落下馬，傷亡十分慘重。

1909年英國出土的佛蘭芒胸甲，上繪金馬刺之戰的場景，可見金馬刺戰役在當時影響之深遠。

法軍總帥羅伯特二世意識到前線的騎士部隊失利戰敗，他在驚訝之餘立即命令法軍撤退，然而佛軍也即刻展開了追擊。在這樣的局勢下，法軍奔逃10公里之後，士氣全失，潰不成軍，羅伯特二世彈壓不住，死於亂軍之中。

法軍潰逃，主帥戰死，正式宣告法軍這次鎮壓的大失敗。相對於法軍一名總帥，兩名元帥，十幾名伯爵和千餘騎士的的重大傷亡，佛軍方面的傷亡幾乎微不足道，不但統帥無一傷亡，士兵的傷亡數字甚至不超過五百人。此外，法國貴族騎士平日裡引以為傲的金馬刺，至少有五百套被佛軍所繳獲，在戰後被佛蘭芒人掛在科爾特賴克的聖母大教堂裡展示，以炫耀此戰的大勝。

佛蘭芒民兵利用戰術，將法軍騎士引以為傲的機動力限制在拒馬上，再用刺槌痛擊法軍戰馬，故能一戰大勝。

在歐洲漫長的中世紀戰爭史中，金馬刺戰役第一次證明：騎兵並非無敵，只要戰術應用得當，步兵方陣完全可以戰勝貴族的騎士部隊。1909年英國發現了一件14世紀佛蘭芒胸甲，上面刻著佛軍使用刺槌作戰的場景。在畫面中，佛軍的刺槌兵互相配合打倒敵人騎兵的戰術，正是決定了金馬刺戰役勝利的經典步兵戰術，這個戰術對後世的英國和瑞典有著深遠的影響。像歐洲傭兵裡的雙手劍兵、長錘兵和葉錘兵的戰術運用，都是由佛蘭芒刺槌兵發展而來。

金馬刺之戰的勝利，得益於其經典的步兵戰術，和瑞士僱傭軍特有的長槍方陣皆是以步制騎的最好戰法。