OTA，已經成為汽車智慧化的標誌性技術之一。

一輛智慧汽車，透過不斷的OTA，能夠持續給使用者帶來價值和驚喜；而一輛無法OTA的汽車，將會打上“傳統汽車”的標籤。

汽車的使用場景和功能繁雜多樣，產品經理和工程師在前期開發過程中，受制於時間和成本，很難面面俱到。

OTA能夠讓企業和使用者，透過產品達成了一種聯結和互動。使用者在實際使用過程中對體驗的反饋，成為OTA的重要來源。這種“使用者心聲”被企業有效“迴應”的感覺，是一次非常有意義的品牌與使用者間的連線。

當然，還有一些重要的新功能，往往像彩蛋一樣帶給使用者驚喜。

2021年6月7日，小鵬汽車透過海報公佈了一個新彩蛋，小鵬汽車不久將OTA最新的 Xmart OS 2。6。0 版本，新版本除了對NGP領航輔助自動駕駛、車機顯示系統，以及語音系統的部分功能最佳化外，最重要的更新是推出VPA（Valet Parking Assist）停車場記憶泊車。

小鵬官方稱這是目前“首個量產且不依賴於停車場改造的“最後一公里”泊車功能”。

小鵬汽車表示這是“地表最強自動泊車”，並歡迎友商做功能對比評測。

1、

什麼是VPA?

2021年6月9日，在小鵬汽車的智慧體驗活動上，小鵬汽車對此次OTA做了官方介紹，我們參加了VPA功能的試駕。

關於試駕體驗，除了常規的場景外，我們還遇到了極端工況（詳見後文第4節）

VPA無疑是這次升級中的重頭戲，在智慧日活動的開始，小鵬汽車專門介紹裡小鵬VPA的特點。

這個功能解釋一下就是：

車輛可以按照使用者設定的路線，輔助駕駛員將車輛從設定路線的起點，開往設定路線的終點，並泊入終點附近已被系統記憶的車位。

正常情況下，類似NGP，駕駛員全程只需要監管車輛行駛即可，不需要手和腳的操作。

這個功能最常用的場景是，使用者每次回家或公司進入地下停車場後，只要經過設定的點，車輛就可以自己按照固定路線駛向車位，並完成泊車。相當於有了一個停車場“私人代駕”， 為車主省去尋找找固定車位和停車的時間。

至於為什麼推出VPA ，小鵬汽車表示，因為超低速場景是小鵬汽車規劃的三個自動駕駛重要場景之一。另外兩個場景是高速場景、城市場景。三大場景構成一個完整的閉環。

此前，高速場景已經推出了NGP領航輔助自動駕駛。超低速場景以停車場記憶泊車功能為開端。

2、

小鵬的VPA有什麼

與眾不同

之處？

在小鵬汽車推出停車場記憶泊車功能之前，有很多車企和頂級供應商在研究最後一公里停車場停車功能，尤其是地下停車場的自動駕駛。

地下停車場GPS訊號弱，車輛定位能力差，有時甚至完全沒有訊號，其次，目前還沒有地圖服務商提供地下停車場的導航地圖。缺少定位和導航地圖的支援，汽車難以實現自動駕駛。

之前車企和供應商的很多研究和產品，主要是希望以停車場場端裝置作為感知和定位輔助，幫助車輛實現定位和路徑規劃。比如賓士S級上曾推出過此功能，但是需要停車場場端裝置作為感知支援。

這種方式的問題是難以大規模推廣：

一是車端成本高，需要額外加裝與場端裝置進行感知互動的裝置，過高的成本下只有賓士S級這樣的豪車才能夠承擔；

二是依賴停車場場端智慧，需要裝置運營商和停車場一家一家去談，大規模推廣能力差，這種方式時間和成本無疑是驚人的。

作為對成本和規模異常敏感的車企，最希望的方式一定是車端智慧，而且以低成本的方式實現。

小鵬汽車推送的VPA最大的特點就是，不額外增加任何硬體成本，不依賴停車場場地改造。

3、

如何實現VPA?

為了實現單車智慧，小鵬在VPA場景下，對感知系統和演算法做了全新的規劃。

首先是感知系統的變化。

地下停車場環境GPS訊號差，毫米波雷達在這種場景下，回波非常多，牆壁、頂棚、汽車等金屬的干擾性強，毫米波雷達幾乎不可用。

在高速場景下，車輛需要看得遠，但是在停車場這樣的低速場景下，視覺的FOV更重要，車輛需要看得廣。

小鵬汽車表示，VPA在感知上，以視覺輸入為主，實現目標識別、測距等功能。VPA動用了P7身上包括前視、側視和環視等車身所有攝像頭，組成了360°全視場覆蓋。

此外，在車輛行駛過程中，車身出現俯仰（如壓過減速帶）情況，會造成攝像頭視角變化，改變目標物在畫面中的方位，引起判斷偏差。為消除誤差，車輛將融合慣性導航資料，結合車身姿態資料進行修正。

演算法層面的改進要比感知系統還要大。

為了實現車輛定位和路徑規劃，小鵬汽車開發了“語義地圖+匹配演算法”復現記憶的路線的方式。

語義地圖是指透過採集和識別停車場環境元素以及車輛位置資訊，融合生成鳥瞰視角的環境資訊。

在路線記憶過程中，語義地圖會識別路線上的“地標元素”（比如說車道線、柱子、路口等），同時獲得車輛與“地標元素”間的距離等相對位置資訊。

停車場記憶泊車使用時，車輛以記憶中的“地標元素”為依據，不斷調整行駛路線，將記憶中的元素位置與當前的元素位置進行匹配重合，從而讓車輛準確復現記憶的路線。同時，融合慣性導航的資料，進一步幫助車輛完成定位和線路指引。

除此之外，小鵬針對停車場複雜環境中車輛及行人行為預測困難，進行系統專項訓練，當使用停車場記憶泊車功能時，面對出現的車輛或者路邊行人等，透過系統的專項訓練，對其行為作出預判。

語義地圖和記憶路徑，幫助車輛解決了定位和路徑規劃問題。

這兩大特點，就是小鵬汽車敢於聲稱這是目前“首個量產且不依賴於停車場改造的“最後一公里”泊車功能”的原因。

雖然加了很長的定語，但是幾乎0成本和車端智慧，的確是目前實現“最後一公里泊車”功能成本最低，泛化能力最強的解決方案。

此外，小鵬汽車還表示，VPA演算法是小鵬汽車完全自研，不依賴供應商，因此更新和迭代速度更快，並且歡迎友商進行功能體驗對比。

4、

小鵬VPA的效能和體驗如何？

本次VPA體驗在北京大興薈聚購物中心，這個停車場有6652個車位數量，曾榮獲“最大地下停車場”吉尼斯世界紀錄稱號。因此，這裡測試在場地尺寸上能夠幾乎滿足所有的停車場，

首先是，VPA停車場記憶泊車的使用方式，分為兩個步驟：

1、設定路線（學習泊車路線），使用者以同一停車樓層的某個位置為起點（比如停車場進口處），手動駕駛車輛到固定停車位，並手動泊車入位。

2、啟用功能（使用記憶泊車）：下一次經過設定路線的起點時（速度要慢），系統彈出記憶停車功能卡，啟用此功能。

結合試乘體驗，以及工程問答交流，VPA功能的體驗如下：

1。    目前只適用於車位劃線清晰的地下停車場，暫時不支援地面停車場，未來會增加地面停車場以及停車樓，最終會做全場景覆蓋。

2。    當前適用車型為搭載XPILOT 3。0系統，且購買軟體的小鵬P7智尊版和鵬翼版。

3。    基於安全考慮，當前推送的版本只支援同一樓層的路線，但是正在研發的工程demo版可以識別跨樓層，會在後續版本中增加跨樓層路線。

4。    跨樓層的演算法，車輛透過判斷是否下坡，高低差，融合演算法，可以算出在第幾個樓層。

5。    單個停車場只記憶一條路線，最長路線記憶長度為1km，單車可支援學習100個停車場路線。

6。    車輛第一次學習時，人工駕駛速度不能超過15km/h，且路線不允許出現重複線路。

7。    在完成初次記憶路線學習之後，車輛需要回到地面， GPS 需要恢復訊號並重新定位。進入停車場後，GPS 訊號就失效了，之後全部基於語義地圖的定位。

8。    目前的Xavier 晶片的算力足夠支援所有VPA場景下所有攝像頭的運算，但具體所需算力未透露。

9。    VPA啟動時，不用 100% 回到記憶地圖的起點啟動，可以從路線的任何一個位置啟動，但是車速要慢。

10。  車輛在自動駕駛狀態，正常車速為5-7km/h。

11。  在行駛過程中可以實現自動調節車速、自動轉彎、自動繞行障礙物、自動會車、自動停車避讓行人、自動避讓出入庫車輛等功能，如果固定車位被佔用，則停在車位附近。

12。  在車輛顯示屏記憶泊車SR介面，可顯示停車場中多種元素，包括停車位、柱子、減速帶等靜態元素，以及車輛、行人等動態元素，目前還不能識別購物車，寵物，隔離樁等物體，後續會增加。

13。  車輛對行人的安全許可權較高，在遇到兒童，行人推購物車，十字路口等複雜場景時，車速變慢，可能會透過語音、視覺提醒人工注意準備接管，使用者直觀瞭解系統狀態、行駛路徑，目標車位、下一步狀態以及使用邊界。

14。   關於路線共享問題，在沒有解決使用者是否同意這個問題的前提下，小鵬暫時不會做共享記憶路線和車位。

15。  目前的版本臨近道路盡頭的車位留給系統的泊車空間有限，暫時還無法覆蓋。訓練場景還未覆蓋無車位線的車位。

16。  如果想泊入非固定車位，目前可以透過記憶泊車到車位附近，再由自動泊車來銜接進行泊入。但是，非固定車位泊車很快會推出。

17。  目前還無法識別地面箭頭，但是已經在做地面箭頭識別，解決逆行問題，後續版本會加入。

18。  VPA結合小鵬超充車位自主導航功能也在規劃中，可以把超充車位的行駛路徑下放給車主，未來將實現這一場景。比如在陌生的停車場自主導航到小鵬超充車位。

19。  停車場記憶泊車功能開啟時，基於安全和法規限制，人不能下車，記憶泊車不是自動駕駛，不能完全替代駕駛員。

20。  目前還沒有停車場主動應招功能，但是後續有計劃推出，最終實現自主召回和自主泊車。

在本次試駕時，我們遇到了一個極端案例：在一個十字路口，車輛需要做一個無保護左轉，但是對面正好有來車，而且對向車輛正好停在車輛左側，由於左轉空間受限，車輛在路口減速慢行。

在這個場景下，我們能看到車輛行駛速度很低，處於猶豫不決的狀態。但是遺憾的是，由於後面車輛催促，我們人工接管完成轉向，人工接管後VPA可以恢復開啟。最終我們也不確定它是否能夠完成這個轉向。

總體上，小鵬VPA在行駛過程中，速度較低，駕駛風格非常謹慎保守，和新手司機差不多，但是在找到停車位後，自動泊車時，泊車效率很高，很多時候一把進。

從小鵬VPA的實際體驗和官方介紹看，小鵬汽車正逐步實現自動駕駛所有場景的覆蓋，很多使用者構想中的功能，比如自主召回，超充車位主動領航等實用功能已經在研發當中。

另外，小鵬汽車自動駕駛全棧自研，不依賴供應商，在資料收集和版本更迭上速度和效率更高，這是很多功能率先推出的重要原因。

5、

還有哪些小升級？

除了VPA，新的2。6。0系統還對NGP以及車機系統，座艙互動做了新的升級和最佳化。

比如新增NGP狀態下，駕駛員可喚醒小P說「幫我向左變道」「請把前面的車超了」，控制車輛實現向左變道和向右變道語音控制變道功能，這是業內首個透過語音控制駕駛輔助變道的功能。

新增NGP狀態下遠離大型車輛功能，新增NGP自恢復功能，優化了NGP應對切入車輛時的減速體驗，以及NGP 狀態下儀表引導線等內容顯示。

根據小鵬汽車最新的資料，最新版本的NGP在接管次數，變道超車，進出匝道以及隧道通行等方面較當前的版本有了進一步提升。

在座艙內部，進一步最佳化音樂的全場景語音體驗：支援語音點播歌單、專輯，並最佳化語音搜尋返回結果。可以喚醒小P說「播放周杰倫的專輯」「播放爵士歌單」「聽廣東的電臺」。

此外，方向盤上的攝像頭被開啟，使用者駕駛員狀態安全監測（DMS）：在NGP、LCC工作時，對駕駛員狀態進行持續觀察，當發現分神或者閉眼等危險行為時進行提醒。

小鵬表示只監測面部狀態，檢測是否走神分心，不做人臉識別，也不做任何儲存。

其他的最佳化還包括駕駛員儀表顯示最佳化，包括導航卡片新增車道顯示、能耗卡片新增瞬時功率顯示、儀表內P7的3D模型最佳化；新增可使用方向盤開關空調，最佳化SayHi 燈語，新增日間光劍模式，新增停車時門扣手氛圍燈常亮等小功能。

在造車新勢力中，小鵬汽車是將“智慧牌”作為王牌的那家，不僅全部全棧自研，而且其自動駕駛路線非常清晰、明確。

目前正依靠OTA，不斷將規劃落地。按照規劃，明年將釋放城區場景NGP的Xpilot 3。5，屆時小鵬的自動駕駛更加值得期待。