【工業機器人】七大離線模擬軟體大PK：優缺點都有哪些？

通常來講，

機器人程式設計可分為示教線上程式設計和離線程式設計

。我們今天的重點是講解離線程式設計，透過示教線上程式設計在實際應用中主要存在的問題，來講講機器人離線程式設計軟體的優勢和主流程式設計軟體的功能、優缺點進行深度解析。

示教線上程式設計在實際應用中主要存在以下問題：

- 示教線上程式設計過程繁瑣、效率低。

- 精度完全是靠示教者的目測決定，而且對於複雜的路徑示教線上程式設計難以取得令人滿意的效果。

示教線上程式設計相比，離線程式設計又有什麼優勢呢?

- 減少機器人的停機時間，當對下一個任務進行程式設計時，機器人仍可在生產線上進行工作。

- 使程式設計者遠離了危險的工作環境。

- 適用範圍廣，可對各種機器人進行程式設計，並能方便的實現最佳化程式設計。

- 可對複雜任務進行程式設計。

- 便於修改機器人程式。

看到離線程式設計的這些優點後，是不是迫不及待的想看看離線程式設計軟體長什麼樣子？那麼往下看吧~下面詳細介紹一下主流的離線程式設計軟體。

_1、Robot Master__

Robotmaster來自加拿大，由上海傲卡自動化公司代理，是目前全球離線程式設計軟體中頂尖的軟體

，幾乎支援市場上絕大多數機器人品牌（KUKA，ABB，Fanuc，Motoman，史陶比爾、珂瑪、三菱、DENSO、松下……），Robotmaster在Mastercam中無縫集成了機器人程式設計、模擬和程式碼生成功能，提高了機器人程式設計速度。

優點：

可以按照產品數模，生成程式，適用於切割、銑削、焊接、噴塗等等。獨家的最佳化功能，運動學規劃和碰撞檢測非常精確，支援外部軸（直線導軌系統、旋轉系統），並支援複合外部軸組合系統。

缺點：

暫時不支援多臺機器人同時模擬模擬（就是隻能做單個工作站），基於MasterCAM做的二次開發，價格昂貴，企業版在20W左右。好貴！！

__2、RobotArt__

RobotArt是目前國內品牌離線程式設計軟體中最頂尖的軟體

。

軟體根據幾何數模的拓撲資訊生成機器人運動軌跡，之後軌跡模擬、路徑最佳化、後置程式碼一氣呵成，同時集碰撞檢測、場景渲染、動畫輸出於一體，可快速生成效果逼真的模擬動畫。

廣泛應用於打磨、去毛刺、焊接、鐳射切割、數控加工等領域

。

RobotArt教育版針對教學實際情況，增加了模擬示教器、自由裝配等功能

，幫助初學者在虛擬環境中快速認識機器人，快速學會機器人示教器基本操作，大大縮短學習週期，降低學習成本。

優點：

- 支援多種格式的三維CAD模型，可匯入副檔名為step、igs、stl、x_t、prt（UG）、prt（ProE）、CATPart、sldpart等格式；

- 支援多種品牌工業機器人離線程式設計操作，如ABB、KUKA、Fanuc、Yaskawa、Staubli、KEBA系列、新時達、廣數等；

- 擁有大量航空航天高階應用經驗；

- 自動識別與搜尋CAD模型的點、線、面資訊生成軌跡；

- 軌跡與CAD模型特徵關聯，模型移動或變形，軌跡自動變化；

- 一鍵最佳化軌跡與幾何級別的碰撞檢測；

- 支援多種工藝包，如切割、焊接、噴塗、去毛刺、數控加工；

- 支援將整個工作站模擬動畫釋出到網頁、手機端；

缺點：

軟體不支援整個生產線模擬（不夠萬能），對外國小品牌機器人也不支援，不過作為機器人離線程式設計，還是相當給力的，功能一點也不輸給國外軟體。

__3、RobotWorks__

RobotWorks是來自以色列的機器人離線程式設計模擬軟體，與RobotMaster類似，是基於Solidworks做的二次開發。使用時，需要先購買Solidworks。

功能：

全面的資料介面：Robotworks是基於Solidworks平臺開發，Solidworks可以透過IGES，DXF，DWG，PrarSolid，Step，VDA，SAT等標準介面進行資料轉換。

強大的程式設計能力：

從輸入CAD資料到輸出機器人加工程式碼只需四步。

第一步：

從Solidworks直接建立或直接匯入其他三維CAD資料，選取定義好的機器人工具與要加工的工件組合成裝配體。所有裝配夾具和工具客戶均可以用Solidworks自行建立呼叫；

第二步：

Robotworks選取工具，然後直接選取曲面的邊緣或者樣條曲線進行加工產生資料點；

第三步：

呼叫所需的機器人資料庫，開始做碰撞檢查和模擬，在每個資料點均可以自動修正，包含工具角度控制，引線設定，增加減少加工點，調整切割次序，在每個點增加工藝引數；

第四步：

Robotworks自動產生各種機器人程式碼，包含笛卡爾座標資料，關節座標資料，工具與座標系資料，加工工藝等，按照工藝要求儲存不同的程式碼。

強大的工業機器人資料庫：

系統支援市場上主流的大多數的工業機器人，提供各大工業機器人各個型號的三維數模。

完美的模擬模擬：

獨特的機器人加工模擬系統可對機器人手臂，工具與工件之間的運動進行自動碰撞檢查，軸超限檢查，自動刪除不合格路徑並調整，還可以自動最佳化路徑，減少空跑時間。

開放的工藝庫定義：

系統提供了完全開放的加工工藝指令檔案庫，使用者可以按照自己的實際需求自行定義新增設定自己獨特工藝，新增的任何指令都能輸出到機器人加工資料裡面。

優點：

生成軌跡方式多樣、支援多種機器人、支援外部軸。

缺點：

Robotworks基於solidworks，solidworks本身不帶CAM功能，程式設計繁瑣，機器人運動學規劃策略智慧化程度低。不會用sw，只會用UG，PROE……咋整？

_4、Robcad__

ROBCAD是西門子旗下的軟體，軟體較龐大，重點在生產線模擬，價格也是同軟體中最貴的

。軟體支援離線點焊、支援多臺機器人模擬、支援非機器人運動機構模擬，精確的節拍模擬，ROBCAD主要應用於產品生命週期中的概念設計和結構設計兩個前期階段。現已被西門子收購，不再更新。

功能：

- Workcell and Modeling：對白車身生產線進行設計、管理和資訊控制。

- Spotand OLP：完成點焊工藝設計和離線程式設計。

- Human：實現人因工程分析。

- Application中的Paint、Arc、Laser等模組：實現生產製造中噴塗，弧焊，鐳射加工，緄邊等等工藝的模擬驗證及離執行緒序輸出。

- ROBCAD的Paint模組。噴漆的設計、最佳化和離線程式設計，其功能包括：噴漆路線的自動生成、多種顏色噴漆厚度的模擬、噴漆過程的最佳化。

優點：

- 與主流的CAD軟體（如NX、CATIA、IDEAS）無縫整合。

- 實現工具工裝、機器人和操作者的三維視覺化。

- 製造單元、測試以及程式設計的模擬。

缺點：

價格昂貴，離線功能較弱，Unix移植過來的介面，人機介面不友好。

__5、DELMIA__

汽車行業都是用的DELMIA哦！

DELMIA是達索旗下的CAM軟體，大名鼎鼎的CATIA也是達索旗下的CAD軟體。DELMIA有6大模組，其中Robotics解決方案涵蓋汽車領域的發動機、總裝和白車身（Body-in-White），航空領域的機身裝配、維修維護，以及一般製造業的製造工藝。

DELMIA的機器人模組ROBOTICS是一個可伸縮的解決方案，利用強大的PPR整合中樞快速進行機器人工作單元建立、模擬與驗證，是一個完整的、可伸縮的、柔性的解決方案。

優點：

- 從可搜尋的含有超過400種以上的機器人的資源目錄中，下載機器人和其它的工具資源。

- 利用工廠佈置規劃工程師所完成的工作。

- 加入工作單元中工藝所需的資源進一步細化佈局。

缺點：

DELMIA屬於專家型軟體，操作難度較高。

__6、RobotStudio__

RobotStudio是瑞士ABB公司配套的軟體，是機器人本體商中軟體做的最好的一款

。RobotStudio支援機器人的整個生命週期，使用圖形化程式設計、編輯和除錯機器人系統來建立機器人的執行，並模擬最佳化現有的機器人程式。

優點：

- CAD匯入方便。可方便地匯入各種主流CAD格式的資料，包括IGES、STEP、VRML、VDAFS、ACIS及CATIA等。

- AutoPath功能。該功能透過使用待加工零件的CAD模型，僅在數分鐘之內便可自動生成跟蹤加工曲線所需要的機器人位置（路徑），而這項任務以往通常需要數小時甚至數天

- 程式編輯器。可生成機器人程式，使使用者能夠在Windows環境中離線開發或維護機器人程式，可顯著縮短程式設計時間、改程序序結構。

- 路徑最佳化。如果程式包含接近奇異點的機器人動作，RobotStudio可自動檢測出來併發出報警，從而防止機器人在實際執行中發生這種現象。模擬監視器是一種用於機器人運動最佳化的可視工具，紅色線條顯示可改進之處，以使機器人按照最有效方式執行。可以對TCP速度、加速度、奇異點或軸線等進行最佳化，縮短週期時間。

- 可達性分析。透過Autoreach可自動進行可到達性分析，使用十分方便，使用者可透過該功能任意移動機器人或工件，直到所有位置均可到達，在數分鐘之內便可完成工作單元平面佈置驗證和最佳化。

- 虛擬示教臺。是實際示教臺的圖形顯示，其核心技術是VirtualRobot。從本質上講，所有可以在實際示教臺上進行的工作都可以在虛擬示教臺（QuickTeach）上完成，因而是一種非常出色的教學和培訓工具。

- 事件表。一種用於驗證程式的結構與邏輯的理想工具。程式執行期間，可透過該工具直接觀察工作單元的I/O狀態。可將I/O連線到模擬事件，實現工位內機器人及所有裝置的模擬。該功能是一種十分理想的除錯工具。

- 碰撞檢測。碰撞檢測功能可避免裝置碰撞造成的嚴重損失。選定檢測物件後，RobotStudio可自動監測並顯示程式執行時這些物件是否會發生碰撞。

- VBA功能。可採用VBA改進和擴充RobotStudio功能，根據使用者具體需要開發功能強大的外接外掛、宏，或定製使用者介面。

- 直接上傳和下載。整個機器人程式無需任何轉換便可直接下載到實際機器人系統，該功能得益於ABB獨有的VirtualRobot技術。

缺點：

只支援ABB品牌機器人，機器人間的相容性很差。整合商可不能只做ABB的專案！

_7、Robomove__

Robomove來自義大利，同樣支援市面上大多數品牌的機器人，機器人加工軌跡由外部CAM匯入。

優點：

與其他軟體不同的是，Robomove走的是私人定製路線，根據實際專案進行定製。