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在開打之前，鄭國大夫高渠彌突然想到，以往諸侯聯軍與北狄大沖殺作戰時，前鋒步卒被擊破，後續戰車就失去掩護，以致失敗。於是他向鄭莊公提出了改變以往車兵、步兵的笨拙協同作戰方式，編成“魚麗陣”以應敵的建議。所謂“魚麗陣”，其特點便是“先偏後伍”、“伍承彌縫”，即將戰車佈列在前面，將步卒疏散配置於戰車兩側及後方，從而形成步車協同配合、攻防靈活自如的整體。鄭莊公是一位善於接受新鮮事物的統治者，所以高渠彌的這一戰術新建議也被他所採納了。

會戰開始後，鄭軍方面即按照既定作戰部署向周室聯軍主動發起猛烈的進攻：“旗動而鼓”，擊鼓而進。鄭大夫曼伯指揮鄭右軍方陣首先攻擊周室聯軍左翼的陳軍。陳軍果然兵無鬥志，一觸即潰，逃離戰場，周室聯軍左翼即告解體。與此同時，祭足也指揮鄭軍左方陣進攻蔡、衛兩軍所在的周右翼部隊，蔡、衛軍的情況也不比陳軍好到哪裡去，稍經交鋒，便紛紛敗退。週中軍為潰兵所擾，陣勢頓時大亂。鄭莊公見狀，立即搖旗指揮原繁的中軍向週中軍發動攻擊。祭足、曼伯所指揮的左右兩方陣也乘勢合擊。

前面講過了，鄭國軍隊裡有個神箭手，名字叫祝聃，此人曾參加過世子忽助齊討戎的戰役，立有大功。這傢伙見周天子潰退，感到正是建功立業的好機會，拈弓搭箭，直向周桓王座駕射去，一箭正中周桓王左肩，幸好周桓王的鎧甲是天字號上等極品鎖甲，傷得不重，但是也流了好多血啊。

周桓王嚇得魂飛魄散，連忙驅車，拼命朝後方逃走。周軍見領導狼狽不堪，也無心戀戰，紛紛逃竄。

祝聃等人建議乘勝追擊，擴大戰果，但鄭莊公拒絕了。他說：“君子不欲多上人，況敢凌天子乎？”於是鳴金收兵。鄭莊公這麼做的含意便是，周天子地位雖已今非昔比，但威望猶在，不可過分冒犯，以致引起其他諸侯國的敵視和作對。鄭莊公的這種想法是非常正確的，因為，周天子再怎麼不濟，也是天下共主，即使鄭國有滅亡周國的能力，也不能輕易下手。因為有很多大國都在旁邊眼睜睜看著呢。後來許多歷史也證明了這一點，那些本來沒有實力當皇帝卻僭越稱帝的，都沒有好下場，袁術、竇建德、陳友諒、吳三桂皆為此類。“高築牆、廣積糧、緩稱王”雖然只有九個字，但是絕對是王道。

戰後，鄭莊公又派臣下祭足去向周桓王賠罪，說本來只是準備自衛，沒想到部下違反紀律，冒犯了天子，實在惶恐之至，請天子原諒。祭足還去每個營房慰問軍士。周桓王本來是非常生氣的，但是祭足說話水平很高，把周天子抬到一個很高的地位，處處賠不是。自古哪有戰勝國還這麼謙虛的？最後連周桓王都不好意思了，只好藉此下臺階，垂頭喪氣地宣佈免鄭莊公之罪，從此再也不問鄭國之事。