史前第一位戰士會盡可能地利用他們在地上所發現的任何物品來對敵作戰，如棍棒、石頭和已經被打磨鋒利的骨頭或許其他武器。當然以致命作為首要目的而製造的最早的一種武器就是——矛。這可能是人類歷史上對棍棒所做的第一次改良。

一些古代的戰士可能已經注意到，部分樹枝被燒焦後會變得尖銳而鋒利。於是他們懂得了如果把燃燒過的棍棒木炭刮掉之後，尖端部分就會變得更加堅硬並且銳利。於是，他們將筆直的樹枝用火燃燒，再將它的底端進行敲打、磨尖，他便得到了一種駭人的武器，這也是矛在人類歷史上作為武器最初的雛形。

也許就在同一時期，人們開始用敲打石塊的方法來獲得鋒利的刀刃，有些像玻璃一樣的礦石在敲打去碎屑之後就會變得極其鋒利。隨著碎石手法的熟練運用他們製成了細薄像針一樣尖利的刀片。隨後就有一些人嘗試將這些刀片裝到棍棒的一端，於是便出現了一種新型的、甚至可以直接致命的殺傷武器。青銅材質的矛出現在大約公元前3500年前的東方，而這種金屬材質製造的武器一直到公元17世紀還是多數部隊最主要的作戰武器。

史前矛的歷史如此久遠，以至於我們無法考證它所用於戰爭的確切時間。現在的人類學家透過對遠古人類的研究，多數是傾向於把矛作為一種投擲武器來界定的。那些矛的使用者們，就如同遠古時的擲矛手一樣，它們依靠狩獵來獲取更多的食物份額，很少有人用手中的矛去和一隻猛獸做近距離的搏鬥。投擲出去的矛顯然更為有效，於是這種投擲的方式在古人狩獵過程中得到頻繁的應用。

隨著歷史的演變，人們的生活方式與之前發生了根本性的變化。人們發現透過眾人聯合的方式而更容易達到目的。於是統治者們將擲矛手緊密團結在一起形成編隊出現在戰場上。這種編隊一起衝鋒，行動一致，這樣他們就能夠使投擲出去的利器刺中更多分散的敵人。這種編隊模式第一次出現是在瑞典的步兵團中，一直到17世紀末刺刀被髮明出來以後它在退出了歷史舞臺。

後來，矛發展成為一種變化多端的杆式武器，如果說起初矛適用於步兵，那麼。騎兵的出現執矛衝刺時，矛就變成了次長槍。偉大的亞歷山大大帝就是用方陣編隊在戰場上成功地用長槍武裝騎兵給敵人帶來了毀滅性的打擊。