光武帝自從平定了河北以後，就開始以河北為起點征討各方叛亂勢力。在這個過程中，雖然也遇到過危及性命的危險，但最後都能夠化險為夷，戰事也可以順利推進。但當光武帝行進到幷州之後，摧枯拉朽的勢頭停滯了。

幷州的守將是鮑永，他曾是更始帝的麾下。更始帝二年的時候，鮑永被任命為尚書僕射，代理大將軍事，持符節統帥兵馬來到了幷州，並在這裡紮下了根。可誰知他剛到這裡沒多久，更始政權就被赤眉軍所滅。

關於更始帝被滅的事情，最初是光武帝派人告訴鮑永的。當時光武帝雖然得到了上黨，卻始終不能拿下幷州，於是他派使者告知鮑永更始帝已死，以此勸鮑永投降。鮑永聽了使者的話，以為這是光武帝誘他投降的計策，就囚禁了使者，自己另派人去長安探查虛實。

等到訊息彙報到鮑永這裡，他才確定更始帝真的死了。沒了可以侍奉的君主，鮑永也就沒有什麼理由再抵抗光武帝的軍隊。於是，鮑永遣散了所有軍隊，帶著百餘個賓客前往河內投降光武帝。

光武帝初見鮑永就感覺不爽，畢竟他拖了好久都不歸降自己。本來光武帝還想著能得到幷州的軍隊，但鮑永卻將軍隊給遣散了，這讓光武帝更是不滿。為了發洩自己的情緒，光武帝便將最困難的任務交給了鮑永。

當時，劉秀坐鎮洛陽，與長安赤眉軍對峙，急欲攻下關中。向西進軍時，在懷縣遇到綠林軍歸部的阻擊，連攻三日不能攻下。於是，劉秀就派鮑永率軍攻擊懷地。因為鮑永在綠林軍中威望較高，所以他到那裡後，不費一兵一卒，就說服綠林所置河內太守歸附了劉秀。此戰之後，鮑永總算得到了光武帝的認可。

不久之後，鮑永被劉秀任為魯郡太守。當時魯郡是割據軍閥董憲的地盤，他的裨將在這裡屯有重兵，並恣意侵害當地百姓。鮑永到達魯郡後，直接和董憲裨將正面交鋒，很快就擊破了他們，降者達數千人。當然，戰後也剩了些漏網之魚，分別是別帥彭豐、虞休、皮常等各千餘人。

當時，魯郡孔廟門前的荊棘突然無緣無故地消失，引起了鮑永的疑惑。於是鮑永對府丞及魯令說：“現在危急而闕里自開，這難道是孔子要我太守行禮，助我誅無道嗎？”為此，鮑永大會人眾，修鄉射之禮，請彭豐等一起過來觀看。

實際上，鮑永是想借此機會剿滅彭豐等人。然而，彭豐何嘗有沒有這麼想呢？他雖然答應鮑永過去觀看，但也早做打算，準備讓手下帶著武器混到現場，等待時機刺殺鮑永。雙方就這樣各懷心思，靜等儀式的開始。

等到儀式正式開始這天，彭豐等人帶著牛肉和酒水過來了。鮑永也派出了眼線，暗中調查哪些是彭豐派來的人。最後，鮑永先發制人，親手格殺了彭豐等人，徹底解決了這些流竄的賊寇。

這件事之後，光武帝對鮑永更是欣賞，就任命他為揚州牧。其實，揚州那邊也不消停，有很多盜賊在這裡肆虐，當地官吏和百姓全都苦不堪言。鮑永到這裡後，採取寬鬆的法律治理盜賊，他告訴民眾，官府只誅殺帶頭作亂的盜賊首領，其他被裹脅跟隨的人一律赦免。百姓得到鮑永的承諾後，紛紛脫離了盜賊勢力，不再做盜賊了。自此，揚州也安定下來。

鮑永靠著自己建立的這些功勞，終於得到了光武帝的信任。但是，這些信任其實很脆弱，不過鮑永之後做了一件事，徹底讓光武帝對他放心了。

鮑永從揚州牧離任後，又被徵為司隸校尉。一次出巡，路過霸陵，鮑永竟然親自為更始帝掃墓，哭拜這位率先揭竿而起，推翻西漢政權的農民領袖。隨從人員惟恐他因此而得罪於光武帝，勸告他不要下拜，他表示，即使以此獲罪，也不畏避。

光武帝看著鮑永這麼做，他會怎麼想？其實，光武帝不僅不會感覺不滿，反而對鮑永更加信任了。原因在於，鮑永能對已故的更始帝如此忠心，那麼以後就肯定也會對自己忠心。如果鮑永當時見到更始帝卻不祭拜，光武帝反而會對他產生疑慮。

這次徹底得到了光武帝的信任，也讓鮑永在京城的地位顯著提高。有次，劉秀的叔父劉良以仗權勢凌辱中郎將張邯，鮑永得知後便上奏章彈劾了劉良的強霸行為，由此打擊了貴戚的囂張氣焰，整肅了朝廷法度。這件事過後，劉秀便常說：“貴戚且宜斂手，以避二鮑。”

後來，鮑永因為替大司徒韓歆求情觸怒了光武帝，被貶出京城，擔任東海國國相。後在光武帝度田期間，被拜為兗州刺史，三年後病逝於任上。