公元前632年，晉、楚兩國軍隊在城濮（今山東鄄城西南）展開了一場激烈的戰鬥。晉文公兌現了曾經流亡楚國時許下的諾言：“退避三舍”，楚軍將領子玉誤判將晉軍的戰略性後撤以為不敢與之交戰，故急於冒進，上了晉文公的誘敵深入的計謀，後被晉軍分段截殺，最終痛失左右兩軍，損失兩萬多人，幾乎全軍覆滅。戰鬥異常慘烈，從此楚軍不敢向北進犯，中原得以穩定下來。華夏文明得以在中原地區延續下來。晉國以絕對的優勢成為了中原第一霸主。
晉軍參與兵力：3。7萬人
楚軍參與兵力：4。3萬人
晉文公稱霸
公元前633年，楚成王想攻打宋國。就命令部下抓緊練兵，並且很快就把它提上了日程。宋國人得知這一訊息後，急忙派人去晉國請求援助。由於當年的晉國內亂，太子重耳被人追殺，不得不逃亡於各個諸侯國避難。重耳都對各諸侯國的恩惠記在心中。當年楚王盛情款待了重耳，並送給他金銀有財物，用做盤纏。後來，在秦國的護送下重耳重新回到晉國，經過一番努力當上了國君，就是晉文公。現在宋國有求於他，他決定幫助宋國解圍，成就宋國的霸業。由於當年楚王對自己有恩，現在也不方便直接和楚軍硬扛。所以晉文公決定對楚國的盟國曹、衛下手。他命令將領組建上、中、下三軍：派郤谷統率中軍，郤溱輔佐他；孤偃統率上軍，孤毛做副帥；欒枝統率下軍，先軫輔佐他。
公元前632年，春。晉文公打算攻打曹國，於是向衛國借路。衛國不答應。晉軍回來渡過黃河，襲擊曹國，包圍了曹國的國都，攻打城門，許多將士戰死。曹國計程車兵把晉軍的屍體擺在城牆之上，以此來打擊晉軍計程車氣。後來晉軍的將士們獻策說：“讓我們的軍隊在曹國的墓地裡紮營，讓曹軍誤以為我們在挖他們祖先的墳。於是晉文公採納了意見，曹軍果然恐懼，就把晉軍的屍體用棺材裝好送出城來。晉軍乘機發起進攻，攻破曹都城門，俘虜了曹共公。晉軍又趁勢攻下了衛國。
晉軍此舉，完全是想解宋國之圍。但是楚國看見自己的盟國曹、衛被襲擊，卻不出兵相救。反而聯合陳、蔡國的軍隊攻打宋國。這時，宋國繼續派人來晉國請求援助。這可讓晉文公很是為難，如果不管，宋國就會與晉國絕交；如果請楚軍退兵，楚國肯定不會答應；如果與楚國打戰，齊國和秦國也不會支援。就在這進退兩難之際，中軍元帥先軫獻上一計：讓宋國拿些錢物去賄賂齊、秦兩國，請他們出面求楚國退兵，我們繼續扣留曹共公，然後分曹、衛兩國的土地給宋國。楚國與曹、衛關係友好，其國土被分，楚國必定不會答應齊、秦的調解，而齊、秦又接受了宋國的賄賂，同時又記恨楚國不給面子，就必然會出兵伐楚。晉文公聽了後覺得有道理就採納了先軫的離間計，實施“喜賄怒頑”的外交策略。果不其然，齊、秦與晉聯合了起來。這裡與晉文公善於納諫有很大的關係。可見他是一位明事理的君王。
楚成王認為晉文公在外流亡了19年，什麼艱難險阻全都經歷過了，是絕對的老江湖，與這樣的人如果打仗，沒有十足的把握是不可能贏的。他就命令駐守邊關的將領，避免與晉軍交戰。但是楚國將領子玉卻驕橫自負，堅持要和晉軍作戰。
子玉派宛春去晉國談判，條件是：恢復衛侯的君位，同時退還曹國的土地，楚軍就解除對宋國的包圍。 晉文公身邊的大將先軫出了一個計謀：他認為不如暗中答應恢復曹、衛兩國，使他們叛離楚國；再扣留禁軍使者宛春的辦法來激怒楚國，等打完仗再考慮曹、衛的問題。晉文公很高興，就採納的先軫的意見。曹和衛果然派人到子玉營中同楚斷交。這招離間計果然高明，無形之中晉國的軟實力又增強了。同時楚國的實力減小了。
子玉非常生氣，立即率軍北上與晉軍作戰。文公見禁軍逼近，下令退避三舍（古時30裡為一舍）。將士們對後退非常不理解，認為這樣做是一種極大的恥辱。孤偃向他們解釋這樣做是為了報答文公當年逃亡時楚君給予的恩惠，兌現文公當年所許的“兩國若交兵，退避三舍相報”的諾言。於是晉國將士們率軍後退了90裡，在衛國的城濮駐紮了下來。楚軍也隨即跟上來，在城濮附近安營扎宅。
晉文公思前想後，有點猶豫不決，要不要打這一場仗。後來在文臣武將們的進諫，權衡利弊之後，終於定下決心來。此一戰非打不可。
晉軍方面：有戰車700乘，後員3。7萬人，另有齊、秦、宋的支援。中軍元帥是先軫，郤溱為副帥；上軍主將是狐毛、狐偃為副將；下軍主將是欒枝，胥臣為副將
禁軍方面：子玉為中軍主帥，指揮西廣、東宮及若教六卒，戰車180乘；子上為右軍主將，指揮陳、蔡兩國的軍隊；子西為左軍主將，指揮申、息兩地的地方部隊。
晉軍的上軍對楚軍的左軍，下軍對右軍。
城濮之戰
戰爭開始，晉下軍副將胥臣命令士兵把駕車的馬背蒙上虎皮，首先向楚軍發起了攻擊，陳、蔡的軍隊本來就不情願跟隨楚軍而來，突然遭到這樣的進攻，立即潰不成軍，馬驚兵散，蔡國公子印被殺，晉上軍主將狐毛另設前軍兩隊，出擊楚軍的逃兵，楚軍的右翼被徹底打垮；晉下軍主將欒枝讓士兵砍伐樹枝拖在車後，揚起塵土，假裝敗逃，楚中軍立即追了上去，左軍主將西求勝心切，以為晉軍主力潰逃，帶部率先追趕，造成楚軍側翼空虛。晉軍看楚中計，先軫率領中軍精銳攔腰截擊，狐毛、狐偃調轉回來與先軫前後夾擊楚軍。這樣，楚軍的左軍也被打垮。子玉見左、右軍全垮，急忙命令收兵，才不至於全軍覆滅。
城濮之戰以晉軍大勝而告終。晉軍在楚營內休整三天，班師迴歸。楚軍敗將子玉，後來在河南西華縣一帶自殺而亡。
城濮之戰使晉國國威大振，以前與楚國結盟的國家紛紛向晉國靠攏而來。晉文公在踐土建造王宮，與諸侯會盟，佔據了霸主的地位。自此，楚國再也不敢北上，一直在南方一帶經營發展。
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