德軍第七裝甲師的前身是第二輕型裝甲師，第二輕型裝甲師組建於1935年，當時只配屬有一個營的坦克裝甲部隊，下屬第6、7騎兵步兵團、第7偵察團、第66裝甲營、第78炮兵團，配有85輛坦克。是德國在二戰中最著名的幾支裝甲部隊之一。法國戰役期間，隆美爾曾率領第七裝甲師取得俘虜10萬英法聯軍，摧毀450多輛盟軍坦克的戰績。

1939年9月1日，德軍閃擊波蘭，德軍的幾個輕型師在戰場上的表現很不理想，與裝甲師相比，德軍輕型裝甲師的裝甲力量明顯不足、編制也不夠靈活，導致作戰效率低下。波蘭戰役之後，德國統帥部下令將所有的輕型裝甲師，全部改裝成裝甲師。1939年10月18日，德軍第1、2、3輕型師率先進行改編，更名為第6、7、8裝甲師。

1940年2月12日，埃爾溫·隆美爾少將接替斯圖姆中將，成為第七裝甲師的第二任師長。法國戰役前，第七裝甲師的下屬部隊包括第25裝甲團，第七步兵旅，第37裝甲偵察營，第78炮兵團，第42反坦克營，第83通訊營，第58工兵營以及師屬後勤部隊。配備有34輛一號坦克、68輛二號坦克、91輛38（T）坦克和24輛四號坦克，加上指揮坦克，第七裝甲師擁有225輛坦克。

1940年5月10日，法國戰役爆發。第七裝甲師與第五裝甲師都隸屬於德軍第15摩托化軍。當時，德軍第15摩托化軍的主要任務，就是強行穿越阿登地區，繞過法軍重兵佈防的馬奇諾防線，從背後對英法聯軍發起進攻，包圍並殲滅聯軍的主力。

戰鬥一開始，德軍第七裝甲師就對英法聯軍猛追猛打，法軍被打了一個措手不及，5月16~17日，德軍第七裝甲師用了兩天時間就突破法軍的防線，並在其內部穿插了40多公里，5個法軍師遭到重創，還俘虜了1萬多人，併成功渡過桑布林河。5月20日，第七裝甲師已經推進至敦刻爾克不到100公里的地方。

5月21日，英法聯軍在阿拉斯地區向第七裝甲師發起反擊。德軍第七裝甲師用88mm高射炮，以及德軍空軍前來支援的斯圖卡轟炸機，擋住了英法聯軍的猛烈反擊。5月30日，德軍第七裝甲師已完成對盟軍的合圍，但德軍統帥部卻把攻擊敦刻爾克的任務交給了德國步兵。第七裝甲師撤出前線休整，準備參加法國戰役的第二階段。被包圍在敦刻爾克的近四十萬盟軍，得以逃過一劫。

1940年6月16日，第七裝甲師在隆美爾的指揮下，對科坦丁半島的重要海港-瑟堡發起進攻。6月19日晨，第七裝甲師的先頭部隊已進攻至瑟堡西郊。德國空軍派出轟炸機轟炸港口，第七裝甲師的炮兵部隊向法軍陣地猛烈轟炸，第七摩托化旅從從瑟堡東面攻入港口，兩面夾擊之下，法軍很快就停止了抵抗。當天下午5時，瑟堡的法軍向德軍第七裝甲師投降。

在法國戰役中，隆美爾一戰成名。德軍第七裝甲師共損毀了42輛坦克，以近700人陣亡，1600多人受傷或失蹤的微小代價，俘虜了10萬英法盟軍，摧毀或繳獲的坦克數量，超過450輛。在隆美爾的指揮下，德軍第七裝甲師在戰場上快速推進和快速進攻，以至於該師經常與德軍的其他部分失去聯絡。德軍第七裝甲師也因其在法國戰役中的戰功和突出表現，而獲得“幽靈師”的稱號。