歡迎收看本期的《雷賽課堂》欄目！
本欄目將邀請雷賽智慧的頂尖專家&資深工程師主筆，以圖文並茂加以短影片的形式，生動講解涵蓋控制產品、驅動產品各系列產品，包括產品的新功能、常用功能和典型應用，您需要的全都有！
本期看點：應用服務部李工帶您熟練使用DM2C系列驅控一體步進驅動
案例分享
此應用為食品包裝裝置，需要皮帶進行多工位輸送物料，皮帶運轉速度可調。系統配置為西門子1200 PLC+L7伺服（脈衝）+DM系列脈衝步進+DM2C-RS522驅動器。伺服和脈衝步進主要做最後的包裝工序，DM2C步進主要進行前段的物料處理。485控制上，客戶使用IO口上的一個JOG+訊號進行速度控制，給電平逆變器皮帶就轉，不給電平皮帶就停。西門子1200 PLC控制IO口上電平訊號的給定。使用觸控式螢幕進行速度值的實時監控與修改。
方案優勢
相比脈衝型產品，具有如下典型優勢：
⬛ 節約脈衝模組，降低成本：一個485通訊模組即可控制下面所有軸；
⬛ 大幅降低接線數量：每個485驅動器上接2根線即可，相比脈衝的4根線要簡單好多；
⬛ 程式設計難度下降：在驅動器內設定引數，透過通斷IO即可實現控制，相比脈衝型的程式設計難度大大降低；
⬛ 功能更強：相比DM-IO產品的固定執行速度，485產品在IO觸發執行後，可透過485通訊實時修改速度；
硬 件 接 線
01
RS485硬體接線
針腳定義如下：
通 訊 說 明
01
485通訊格式
波特率：典型用9600，最大用115200；
從站ID：1~31；
預設通訊資料格式：8-N-1（8 位資料位、無校驗、1 位停止位）
02
通訊協議
驅動器支援MODBUS-RTU協議的16bit資料讀寫，所有引數地址均可在引數總表中查詢。雷賽驅動器目前常用如下幾種功能碼：
◾0x03：讀保持暫存器；
◾0x06：寫單個保持暫存器；
◾0x10：寫多個保持暫存器。
0x03-讀保持暫存器
描述：讀保持暫存器，位元組指令操作，可讀單個或者多個
傳送報文格式：
接收報文格式：
注：此處用於讀取暫存器地址0x0191峰值電流，003C（16進位制）=60（10進位制），即電流為6A。
0x06-寫單個保持暫存器
描述：寫單個保持暫存器，位元組指令操作，只能寫一個
傳送報文格式：
接收報文格式：
注：此示例中，地址0x0191為峰值電流地址，寫入資料0x0020=32（10進位制），即此時電流修改為3。2A。
0x10-寫多個保持暫存器
描述：寫多個保持暫存器，位元組指令操作，可寫多個
傳送報文格式：
接收報文格式：
注：此示例中，對輸入口DI2/DI3的功能進行修改，賦值DI2=0x28（路徑地址0），DI3=0x29（路徑地址1）。
讀取驅動器各種執行狀態
舉例：以回零速度100rpm、蠕動速度50rpm、碰限位的方式回零；
Tx：01 06 60 0A 00 00 B7 C8 （表示以觸碰限位回零的方式 ，反方向執行回零後，不移動到指定位置。）
Rx：01 06 60 0A 00 00 B7 C8
Tx：01 06 60 0F 00 64 A6 22（表示以100RPM速度執行回零過程）
Rx：01 06 60 0F 00 64 A6 22
Tx：01 06 60 10 00 32 17 DA（表示以50RPM蠕動速度執行回零過程）
Rx：01 06 60 10 00 32 17 DA
Tx：01 06 60 02 00 20 37 D2（啟動——執行回零）
Rx：01 06 60 02 00 20 37 D2
執行多段PR案例
01
常用常數地址表
02
485通訊運動舉例
固定觸發方式是指首先把不超過 16 段回零和路徑配置好，然後透過0x6002（觸發暫存器）來替代CTRG 和 HOME，操作路徑的啟動。該方式適用於動作固定，操作簡單的系統。
步驟如下：
1、首先配置需要執行的回零和路徑，可以上電臨時傳送引數配置，也可用上位機配置好後儲存。
2、使能驅動器。
3、透過對 0x6002寫入相應的命令實現各動作的選擇和啟動。
往地址0x6002寫0x01P（P為路徑號0~15），P段定位；
往地址0x6002寫0x020，回零；
往地址0x6002寫0x021，當前位置手動設零；
往地址0x6002寫0x040，急停；
讀地址0x6002，顯示值為0x000p（P為路徑號0~15），表示定位完成，可接收新資料；
讀地址0x6002，顯示值為0x01P（P為路徑號0~15）、0x020、0x040表示還未響應命令；
讀地址0x6002，顯示值為0x10P（P為路徑號0~15） ，表示路徑執行中；
讀地址0x6002，顯示值為0x200，表示指令完成等待定位。
報文格式如下所示：
路徑規劃
案例1：運用上位機與DM2C驅動器RS485通訊，執行路徑A-B-C。
註釋：脈衝值正負值決定電機執行方向正反
位置寫入
寫入A段引數到PR0：
主站傳送報文：
Tx： 01 10 62 00 00 07 0E 00 01 00 01 86 A0 02 58 01 90 01 90 00 00 63 53
從站應答報文：
Rx： 01 10 62 00 00 07 9E 73
寫入B段引數到PR1：
主站傳送報文：
Tx： 01 10 62 08 00 07 0E 00 41 FF FF 3C B0 03 E8 01 90 01 90 00 00 E5 FF
從站應答報文：
Rx： 01 10 62 08 00 07 1F B1
寫入C段引數到PR2：
主站傳送報文：
Tx： 01 10 62 10 00 07 0E 00 01 00 00 27 10 01 2C 01 90 01 90 00 00 75 F8
從站應答報文：
Rx： 01 03 62 10 00 07 1A 75
寫入資料成功後，開啟Motion studio軟體路徑表監測，確認資料如下。
路徑執行
執行PR0位置
主站傳送報文：
Tx： 01 06 60 02 00 10 37 C6
從站應答報文：
Rx： 01 06 60 02 00 10 37 C6
監測PR0是否執行完成：
主站傳送報文查詢PR狀態：
Tx： 01 03 60 02 00 01 3B CA
PR執行完成從站應答報文：
Rx： 01 03 02 00 00 91 81
執行PR2位置
主站傳送報文：
Tx： 01 06 60 02 00 12 B6 07
從站應答報文：
Rx： 01 06 60 02 00 12 B6 07
監測PR2是否執行完成：
主站傳送報文查詢PR2狀態：
Tx： 01 03 60 02 00 01 3B CA
PR2執行完成從站應答報文：
Rx： 01 03 02 00 00 B8 44
選型配置表
